Το Αστικό ΚΤΕΛ Χανίων δημιουργήθηκε το 1936 με πρωτεργάτες τους Τζοτζολάκη και Ροζάκη, εκ των οποίων ο Θεόδωρος Τζοτζολάκης ήταν ο πρώτος πρόεδρος του Αστικού ΚΤΕΛ.

Πριν από το Αστικό ΚΤΕΛ , στα Χανιά υπήρχαν και εξυπηρετούσαν το επιβατικό κοινό ιδιωτικές κλειστές ιππήλατες άμαξες με αντικριστά καθίσματα (vis avis) που έκαναν τα δρομολόγια Χανιά – Δικαστήρια με μια δεκάρα. Επί τουρκοκρατίας υπήρχε μόνο το κλειστό κάρο το λεγόμενο τραμβάϋ, δηλαδή ένα ιπποκίνητο όχημα μεγαλύτερο από τα vis avis και ιδιοκτήτης του ήταν ο Χασάν Αγάς, ο οποίος οδηγούσε και είχε εισπράκτορα ένα πιτσιρίκο, το χαλικουτάκι. Είχε δέκα θέσεις και το εισιτήριο κόστιζε μια πεντάρα.Στη συνέχεια ήρθαν τα πρώτα μηχανοκίνητα λεωφορεία με μανιβέλα.Η πρώτη περιοχή που εξυπηρετήθηκε από το Αστικό ΚΤΕΛ ήταν η περιοχή της Χαλέπας. Σαν τέρμα της γραμμής Χανιά Χαλέπα ήταν η πλατεία Αγίας Μαγδαληνής στη Χαλέπα. Μέχρι και την δεκαετία του ’70 σαν αφετηρία όλων των αστικών γραμμών εκτός Γαλατά και Καλαμάκι χρησιμοποιούντο το Ανατολικό Υπόστεγο της Αγοράς Χανίων με τον γύρο χώρο. Στις 29 Σεπτεμβρίου 2003 το Αστικό ΚΤΕΛ Χανίων, μετατρέπεται σε Ανώνυμη Εταιρεία.

Σήμερα το Αστικό ΚΤΕΛ Χανίων διαθέτει ένα στόλο από 41 λεωφορεία εξυπηρετώντας την πόλη των Χανίων και όλες τις περαστικές περιοχές που ανήκουν στον Δήμο Χανίων.